21世纪经济报道记者 赵云帆 报道
8月底，中国证监会网站披露了一份备案信息予以确认函，自动驾驶商用车企业文远知行的境外上市计划正式获批，预计将尝试登录纽交所或纳斯达克板块上市，筹划发行1.59亿股股份。
今年3月，文远知行首次被外媒报道正筹划IPO事宜，并计划融资5亿美元。而据官网信息，在筹划IPO之前，文远知行上一轮D+轮融资完成后的投后估值约为51亿美元，其为估值仅次于小马智行的国内自动驾驶企业。
随着文远知行确认走上IPO之路，包括黑芝麻智能、小马智行、蘑菇车联、知行科技在内的几乎所有自动驾驶头部企业，均已经传出上市计划。
不过，相比排成长龙的IPO队伍，近半年来真正实现登陆资本市场自动驾驶企业却格外稀少。
商业化衔枚疾进
公开资料显示，文远知行为广汽集团、英伟达投资设立的自动驾驶商用车和自动驾驶解决方案供应商企业。
公司的商用车业态包括自动驾驶出租车（Robotaxi），自动驾驶小吧（Robobus），自动驾驶货车（Robovan）和自动驾驶环卫车（Roboweeper）；自动驾驶解决方案则包括了L2+/L3级ADAS自动辅助驾驶和L4自动驾驶全栈算法架构工具链等服务。
业务规模方面，公司目前拥有600辆自动驾驶车队，在全球26个城市开展自动驾驶研发测试和运营。公司智能驾驶解决方案业务WePilot中的高阶ADAS方案预计于2023年在部分合作车型中实现定点量产，预计将率先为公司带来一定的商业化收入。
在自动驾驶商用车路测和运行方面，根据文远知行官网，公司旗下自动驾驶商用车的路测里程数合计达到2000万公里，Robotaxi运行时间超过1200天，但其中较小比例产生商业化运营收入。
不过，由于公司尚未在美国证监会（SEC）披露招股信息，外界对公司的真实收入情况仍缺乏了解。
2023年，国内各地方颁布了多个自动驾驶路测，运营相关法律规则等。随之而来的是自动驾驶企业在路测，试营业方面的进度加快。
今年7月，文远知行北京启动了示范区Robotaxi纯无人试营业，月底则在地方新规的配合下启动了北京地区无人清扫车辆路测。文远知行在国内的收费商用车业务疑似终于有了“现金流”。
据记者向自动驾驶示范区人士处了解的情况，自动驾驶企业从申请示范区路测，到获得纯无人自动驾驶牌照，再到允许商业化运营自动驾驶车辆，需要获得大量路测数据支持以及专家团队评估等信息，包括长时间安全自动驾驶里程数量方可申请。
从这一角度，文远知行无疑走在国内自动驾驶商用车企业中先人一步。然而，在整个行业较低的商业化进程大环境中，自动驾驶企业的上市前景仍不明朗。
21世纪经济报道记者尝试联系文远知行了解公司的IPO和商业化进展，但截至发稿暂未得到回复。
IPO 排队长龙
2023年开始，国内自动驾驶企业似乎有默契一般，纷纷谋求上市，而文远知行只是其中的一例。
今年8月底，头部激光雷达企业图达通也在中国证监会的境外上市确认函中被动揭示了赴美上市意图，但后者同样尚未在SEC披露招股信息。同在8月，与文远知行同样系出广汽的Robotaxi和解决方案供应商如祺出行亦宣布了赴港上市计划。
而据记者不完全统计，除上述企业外，包括自动驾驶芯片独角兽黑芝麻智能，激光雷达企业速腾聚创，自动驾驶重卡企业慧拓智慧，自动驾驶解决方案和算法供应商知行科技、智加科技、Momenta，蘑菇智联等都有赴美或赴港上市计划。
这波上市大潮中，A股亦不孤单。早前ADAS解决方案供应商纵目科技正在冲关科创板，目前状态为已问询。8月另一家ADAS企业佑驾创新宣布启动上市辅导工作，辅导券商为国泰君安证券。
当然，相比排成长龙的待上市自动驾驶企业，真正在今年完成挂牌敲钟的公司却寥寥无几。
对此，部分行业人士告诉记者，今年为止自动驾驶企业的上市计划“只吹风不落地”，主要还是受到估值因素的影响，
“估值的问题可能还是这些待上市企业最关心的问题。”某上市智能汽车配套企业人士在谈及自动驾驶企业上市偏慢的原因时向记者分析：“目前资本市场上对自动驾驶类公司的估值判断普遍不高，考虑参照系问题，基石投资者可能暂时很难给出这些企业比较理想的报价，所以IPO进度不会那么快，投资人和企业都会想等待一个更好的时间点。”
参照已经上市的企业，禾赛（HSAI）曾与2021年向科创板递交招股书，而彼时估算的公司IPO估值约在130亿元人民币（接近20亿美元）。直至禾赛于2022年12月实现美股市场登陆之后，公司估值虽一度高达近40亿美元，但受自动驾驶商业化落地缓慢以及行业不景气影响，一度跌至10亿美元左右。
截至目前，禾赛总市值达到14.57亿美元，与约25亿美元的IPO估值仍有差距。同时这也意味着有一批D轮投资者可能仍未待到回归成本价格。
不过，随着政策的逐步开放以及行业领头人自动驾驶业务的逐步落地，自动驾驶行业的温度仍有回声的希望。
今年7月，埃隆马斯克在全球人工智能大会中提到将于年底实现L4-L5级别自动驾驶，而在近日，马斯克又在推特宣布，特斯拉将在2023年推出L4-L5级全自动驾驶汽车。公司的FSD（完全自行驾驶）系统Beta（试用版）代号也将在FSD 12代系统中被去除。
早些时候，更有消息称特斯拉已经在整备相关团队，争取公司 FSD 2024年在中国地区的落地。
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